一种基于海流预测模型的路径规划方法[发明专利]

来源：好土汽车网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种基于海流预测模型的路径规划方法专利类型：发明专利

发明人：王卓,姚淑香,冯晓宁,隋炎橙,胡磊,徐沈方,张士伟,张

佩

申请号：CN2018105190.3申请日：20180608公开号：CN108803313A公开日：20181113

摘要：本发明属于水下机器人控制领域，公开了一种基于海流预测模型的路径规划方法，包含如下步骤：根据路径关键点对航行区域进行栅格化处理；利用区域海洋模式对航行区域进行海流预测，拟合计算得到实时的海流信息；利用电子海图信息标记禁航区；将不同深度的禁航信息和起点终点位置信息按照不同深度的平面栅格进行存储栅格各点的经纬度、是否为禁航区、是否到达终点；计算当前位置到终点的方向并在所有下一步行驶方向中确定可选动作；使用Q学习寻求马尔科夫决策过程规划的最优策略并输出路径。本发明充分考虑实时的海流对路径规划的影响，通过BP神经网络和bagging算法进行拟合，使用强化学习来寻求最优解，加快收敛速度，降低运算的复杂度。

申请人：哈尔滨工程大学

地址：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

国籍：CN

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